Située sur la rive gauche de la Seine, cette commune urbaine tient son nom du vocable mérovingien « varinna » signifiant eau.

C’est une ville industrielle dont la première usine, une savonnerie, date de 1777. Au XIXe siècle, avec la construction du chemin de fer et celle du barrage sur la Seine, le visage de Varennes change, mais le milieu naturel reste préservé et valorisé. Des origines au XVe siècle, les seigneurs autochtones qui se sont succédé au château de la Sauvagerie, ont su faire fructifier leur terre.